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Simulations de robots sous Gazebo : introduction

Environnement scientifique et technique de la formation

Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes - UPR 8001

RESPONSABLE

Olivier STASSE

Directeur de recherche

UPR 8001

LIEU

TOULOUSE (31)

ORGANISATION

2 jours
De 6 à 12 stagiaires
TP en sous-groupes de 6 stagiaires maximum

COÛT PÉDAGOGIQUE

1300 Euros

A L'ISSUE DE LA FORMATION

Evaluation de la formation par les stagiaires
Envoi d'une attestation de formation

DATE DU STAGE

20334 : du mardi 16/06/2020 au mercredi 17/06/2020

Janvier Février Mars Avril
Mai Juin
20334
Juillet Août
Sept. Oct. Nov. Déc.

OBJECTIFS

- Savoir mettre en place une simulation d'un robot
- Savoir simuler la partie contrôle d'un robot en utilisant ROS-control
- Comprendre comment utiliser ODE
- Comprendre comment utiliser Gazebo pour tester une infra-structure logicielle

PUBLIC

Ingénieurs

PRÉREQUIS

Connaissance de BASH, de Linux et des réseaux
Maîtrise de Python ou du C++
Maîtrise des fonctionnalités de base de ROS-1. A ce titre, il est recommandé d'avoir suivi les tutoriels de base (voir http://wiki.ros.org/fr/ROS/Tutorials)

PROGRAMME

Gazebo est le simulateur de référence sous ROS. Il permet de simuler la dynamique de robots mobiles, des robots industriels ou même des robots humanoïdes. Il est utilisé dans plusieurs challenges de robotique (ARIAC, NASA) et par des équipes de R&D qui travaillent sur la voiture autonome. C'est un simulateur système qui permet de simuler le déploiement d'une application robotique sur un système robotique complexe.

Cours : présentation générale de Gazebo

- Structure modulaire de Gazebo : ignition
- Analyse de l'algorithme d'ODE, le moteur dynamique de Gazebo
- Gestion des contacts sous Gazebo : manipulation et locomotion
- Rendu avec Gazebo : quel niveau de réalisme ?

Travaux pratiques sur le simulateur
- Création d'un modèle de simulation
- Gestion des contacts sous Gazebo
- Essais d'algorithmes de vision par ordinateur en simulation
- Etude de cas pour de l'intégration continue et de l'apprentissage

Alternance de cours (8 h) et de TD / TP (8 h)

EQUIPEMENT

12 Postes Ubuntu 16.04 LTS avec ROS kinetic

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