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Robotics Operating System 2 : perfectionnement

Environnement scientifique et technique de la formation

Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes - UPR 8001

RESPONSABLE

Olivier STASSE

Directeur de recherche

UPR 8001

LIEU

TOULOUSE (31)

ORGANISATION

2 jours
De 6 à 12 stagiaires
TP en sous-groupes de 6 stagiaires maximum

COÛT PÉDAGOGIQUE

1300 Euros

A L'ISSUE DE LA FORMATION

Evaluation de la formation par les stagiaires
Envoi d'une attestation de formation

DATE DU STAGE

20073 : du mardi 09/06/2020 au mercredi 10/06/2020

Janvier Février Mars Avril
Mai Juin
20073
Juillet Août
Sept. Oct. Nov. Déc.

OBJECTIFS

- Savoir lancer et monitorer une application distribuée avec ROS-2
- Savoir manipuler une base mobile Turtlebot avec ROS-2 en simulation
- Savoir écrire un noeud ROS2 client et server
- Connaître les interactions entre plusieurs implémentations de ROS-2

PUBLIC

Ingénieurs

PRÉREQUIS

Connaissance de BASH, de Linux et des réseaux
Maîtrise de Python ou du C++
Maîtrise des fonctionnalités de base de ROS-1. A ce titre, il est recommandé d'avoir suivi les tutoriels de base (voir http://wiki.ros.org/fr/ROS/Tutorials)

PROGRAMME

ROS-2 est une nouvelle version de ROS qui permet de pallier les problèmes de ROS-1 concernant des systèmes robotisés embarqués avec des communications possiblement défaillantes et ayant une faible capacité de calcul. ROS-2 a notamment une gestion complètement nouvelle des communications et des langages. Il permet d'interfacer assez facilement de nouveaux OS tout en proposant également des middlewares de haut niveau comme DDS.

Cours : présentation générale de ROS-2

- Structure d'une application robotique distribuée
- Description de l'écosystème, du middleware et des outils fournis par ROS-2
- Analyse des communications sous ROS-2
- Analyse d'un noeud sous ROS-2 (composabilité des noeuds)

Travaux pratiques sur base mobile (ROS-2)
- Bridge entre ROS-1 et ROS-2
- Actions
- Navigation
- Simulation sur Gazebo

Alternance de cours (8 h) et de TD / TP (8 h)

EQUIPEMENT

12 Postes Ubuntu 16.04 LTS avec ROS kinetic

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